Le château ne se visite pas mais il est visible de la voie publique et des visites guidées du parc sont organisées chaque année pour la fête patronale de la Saint Pierre, le premier week-end du mois d’août et pour les journées du patrimoine.

Le château du XVIII ème siècle, visible du bourg de Larochemillay et de la vallée de La Roche, a été aménagé sur une terrasse au sud. Au nord le château se situe sur un éperon rocheux dominant la vallée de la Roche. Du château médiéval subsiste une partie du mur d’enceinte et une tour visible de la place de l’église. Le château féodal fut une des premières baronnies et le siège du pouvoir féodal le plus important du Nivernais , qui aurait « battu monnaie ». Il s’agissait d’un franc alleu, rival du Comte de Bourgogne et du Duc de Nevers. Un premier château fort avec une enceinte aurait été détruit en 762. La Seigneurie de la Roche est passée entre les mains de très grandes familles, transmis par alliance.

Le bourg s’est développé en situation également perchée, au pied de la forteresse et sous sa protection. Il s’agit de l’image du bourg féodal classique mais unique dans cette partie de la Bourgogne.

Il reste donc aujourd’hui, de cette première enceinte, deux tours circulaires et des murs de remparts. Le château aurait brûlé en 1412 lors du conflit entre Armagnacs et Bourguignons, puis en 1473 il fut le lieu de combats entre Charles le Téméraire et Louis XI. Louis XIV donnera le titre de comte à la fin du XVIIème siècle.

En 1719, la famille de Rouxellé vend le château de La Roche au Maréchal de Villars, Maréchal de France de Louis XIV. (https://fr.wikipedia.org/wiki/Claude-Louis-Hector_de_Villars). Le château était encore en construction lorsque, le maréchal de Villars étant mort en 1734, il fut vendu pas sa veuve en 1736 à Jacques-Louis de La Ferté Meun. Jacques Louis de La Fert Meun, Seigneur de Solières, aurait confié l’achèvement de la construction à Michel Ange Caristie, architecte de l’Abbaye de Corbigny et du collège d’Autun. La Roche reste dans la famille La Ferté Meun jusqu’à la fin du XIX ème siècle puis il est transmis par alliance, restant dans la même famille jusqu’à aujourd’hui.

Depuis 1997, une nouvelle page de l’histoire s’ouvre avec une nouvelle génération, le Comte et la Comtesse Louis de La Ville-Baugé, qui se sont attelés à une quasi reconstruction de la Roche, particulièrement après l’incendie de 2008 qui détruisit le pavillon Villars.

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Le hameau de Saint-Gengoult, situé à 1 kilomètre au sud-ouest du bourg de Larochemillay, a conservé son ancienne église paroissiale devenue chapelle Saint-Gengoult. Adossée au versant d’un coteau boisé, la chapelle domine encore l’ancien village. Il s’agit d’un édifice roman du XIIème siècle, inscrit comme Monument Historique par arrêté du 11 septembre 1998.

La chapelle fait une vingtaine de mètres de long sur huit mètres de large, elle est construite en pierre du pays, surmontée d’une toiture en ardoise avec un clocheton morvandiau. Elle est juchée sur un terre plein qui domine la ruelle du village. On accède à ce terre-plein consolidé par une forte muraille par un escalier de pierre. La façade a un caractère typiquement roman avec des pilastres cannelés et des chapiteaux de décor végétal. Un bel oculus surmonte une porte de bois à deux battants.Un parvis en herbe sépare la chapelle des vestiges de  l’ancien presbytère, lui même relique d’un ancien prieuré. Ce fut une chapelle de pèlerinage pour les paysans morvandiaux.

Autrefois, selon Jean Drouillet,« Les paysans pèlerinaient à Saint Gengoult le 11 mai et offraient de la laine et de la cire pour que leurs ouailles soient protégées ». Saint Gengoult était invoqué aussi pour les affections des yeux et des jambes.